ウルトラの父とウルトラの母の実子。ウルトラセブンの実母（故人）がウルトラの母の姉であるため、セブンとは従兄弟（セブンがタロウの従兄）だが、この設定は現在では使用されていない。孤児でウルトラの父と母に養育されたウルトラマンAは義兄、ウルトラマンタイガは実子に当たる。また、主題歌の歌詞では「ウルトラマンNo.6」と呼ばれている。光の国では「タロウ」という名前は「勇気を持ち正義を愛する者」という意味が込められている（命名したウルトラの父は後に地球にも同じ名前があると知ったという）。企画書では「11の技を持つヒーロー」とされている。

ウルトラ兄弟が集結した第33・34話で「兄に頼りがち」や「増長しやすい」と演出されているが、これは第33・34話のみのことである。

エースの後を受けて地球防衛の任務に就き、地球では宇宙科学警備隊ZATの東光太郎と一体化して超獣以上の力を持つ怪獣や宇宙人と戦う。空に飛び立つ時の掛け声が第22話までは短く低めだったが、第23話からやや長く高めになっている（第5話でセブンが空に飛び立つ時の掛け声の流用）。また、光太郎のボクサーとしての資質が変身後も引き継がれている。他のウルトラマンとは異なり、必殺技の名前を呼びながら使用し、戦闘時は無言で戦うことが多い。[独自研究?]胸のタロウプロテクターは、セブンのプロテクター同様にあらゆる攻撃から身を守る。また、セブンのような真紅の体はスーパーボディと呼ばれ、全身にストリウムエネルギーが流れている。

巨大化カットに登場している白い円環は、ミルクのクラウンのイメージである。

頭部のウルトラホーンは超戦士の証と言われ、それを証明するかのように他のウルトラ兄弟を超えた能力を誇る。例を挙げると以下の通り。

第53話でウルトラバッジをウルトラの母に返し、光太郎としてバルキー星人を倒した後、光太郎の姿のまま旅立っていった。

後の『ウルトラマンメビウス』では、物語開始（ウルトラマンメビウスが地球防衛に就く）20年前＝1986年に光の国に帰還し、現在は宇宙警備隊の筆頭教官として後進の指導に当たっており、メビウスも教え子の1人であると新たに設定された。