ZGMF-X19A 无限正义高达是扎夫特军与ZGMF-X20A强袭自由高达一同开发的搭载有新型内载核裂变能量炉的攻击型试作MS，在设计阶段便被克莱茵派的终端机组织窃取了设计资料，在基拉·大和的指导下，自行进行制造完成，交付给阿斯兰·萨拉驾驶。由于搭载了新型引擎，使本机具有数倍于ZGMF-X09A正义高达的威力，可与ZGMF-X42S命运高达及ZGMF-X666S传说高达相抗衡。

无限正义高达以正义高达为基础开发而成，是专为阿斯兰·萨拉设计的机体。在正义高达的基础上，无限正义高达采用了新型的高能氘核引擎，融合了传统的核反应堆与氘核束能量传输系统，拥有比传统核动力炉数倍以上的出力。机体外部使用了VPS装甲，而在机体骨架处也设置了PS装甲，令机体的柔韧性更佳，具有更灵活的运动能力。同时可以通过PS装甲的放光模式排出机体的多余热量（这一点上强袭自由高达为金光，而无限正义高达为银光）。机体的传感系统也得到了相应提升。

该机在骨架阶段就被夺取进行后续开发，由于想定以阿斯兰·萨拉作为唯一驾驶员，根据此前阿斯兰的作战数据，终端机的开发团队决定对机体进行了近战能力的强化，其中增加了大量的近战武装，包括两柄光束剑、两柄腿部的光束刃、四门自动火神炮系统、一支光束步枪以及一面专用盾牌。背部的辅助飞行系统背包也得到了保留并进行了升级。

无限正义高达的自动火神炮系统分别为装设于头部的四门MMI-GAU26型17.5mm双管自动火神炮系统和四门装设于胸部的MMI-M19L型14mm双管火神炮系统。其中MMI-GAU26型火神炮系统采用了新的涂层技术，减少了射击时弹药与炮管间的摩擦，令其具有更高的初始速度、更高的穿甲能力。同时该火神炮系统在制动力方面提升了25%，而弹药则减少了20%的体积。

无限正义高达使用的MA-M02G型“超级蝎虎座”光束剑和MA-M1911型高能光束步枪均是正义高达使用的“蝎虎座”光束剑和“天狼座”光束步枪的升级版本，出力比正义高达更高，其中“超级蝎虎座”光束剑同样也可以对接成双头光束剑形态。

该机虽然取消了肩部的两把光束回旋镖，但其专用盾牌为MX2002型光束携带盾，为一面实体复合兵装盾，盾面装载有光束盾发生器，可形成光束盾。盾尖搭载有EEQ8型“刺钉”火箭锚，可利用勾爪和电缆抓捕、缠绕敌机，在漫画版Seed Destiny的弥赛亚攻防战中曾用此武器夺取了命运高达的斩舰刀。盾面后方携带有一柄RQM55型“闪光刃”光束回旋镖，即作为回旋镖投掷使用，也可固定在盾面上作为光束刃使用，使本机的格斗能力进一步强化。