XXXG-01S神龙高达被OZ押至月面基地拆毁后，被关押在工场内的五名科学家暗中地收回神龙高达的残骸，在短时间内再开发另一台名为XXXG-01S2 双头龙高达的新型MS。

与XXXG-01D2地狱死神高达一样，双头龙高达亦是在神龙高达的基础上进行大幅度的强化改装。带有火焰喷射器的龙牙伸缩臂增加至两具，因此将盾牌移至左肩搭载，在战斗时除了用于防御外也可当作飞轮投射出去攻击敌人。近战用的光束三叉戟(Beam Trident)也被改装成双头的，近身白刃战能力更是大大地加强。而原本缺乏用于远程攻击的投射式武器，因此在机体的喷射背包上增加一门双联光束加农炮(Double Beam Cannon)，被称为“蝎子的尾巴”，炮身可360度旋转，攻击不同方向的敌人。此外，机体还增加了一对机翼，并对驾驶舱加压，以提高机体在宇宙空间中的性能。

该机在改造完成了80%后和地狱死神高达一起乘着月面基地的OZ军内乱时逃脱，之后隐匿在L5地群的A0200殖民地中，直到该机体能够最终完成改装工作，为抵御OZ军的围剿而重现宇宙，并最终参与了“EVE·WAR”战役，击破了OZ-00MS2多鲁基斯Ⅱ。