トレーズ・クシュリナーダがモビルドールを投入するロームフェラ財団に反旗を翻して失脚後、自身が軟禁状態にあったルクセンブルクの古城にある地下施設で開発・完成させたモビルスーツ。機体名の「エピオン」とは、ギリシア語で「次の」「次世代の」という意味を持つ。

設計には「オペレーション・メテオ」における5機のガンダムやトールギスをはじめとしたOZのモビルスーツが参考にされている。

最大の特徴は、設計者トレーズの「騎士道精神」とモビルドールを否定する考えに則り、兵器の実用性でありかつ大量殺戮の発端となる火器、飛び道具を持っておらず、完全近接戦闘に主軸をおいた設計となっていることである。トレーズはエピオンが戦闘兵器であることすら否定しており、自身の理想とする戦士としての信念・生き様を具現化するための象徴であったと言える。このあたりを捉えてか、小説版においてゼクス・マーキスはこの機体をトールギスと同様に『決闘用モビルスーツ』と称している。

もう一つの特徴は機体の管制システムとして、パイロットの「迷い」を打ち消して「純粋な兵士」として未来へ導く「システムエピオン」なるものを搭載している。これはトレーズ本人が事実上同じものと語っている「ゼロシステム」と同様に、パイロットに潜在能力以上の力を出させて勝利のみを追求するもので、迷いを振り切れなかったり乱れた志で操縦するなら最悪暴走する危険なシステムである。ゼロシステムとの最大の違いは情報伝達をよりダイレクトに行うため、搭乗時はシステムや各部センサーと直結した専用のデータヘルメットを着用することが原則（必須ではない）になっていること。