YG-111 高达G-Self是永贺雷哈顿家族开发的一款高性能试验用G系MS，开发代号“YG-111”，由于设计方面让人联想到了“G系统”设计理念的基础，因而由艾达·休冈命名为“G-Self”，也就是“G之自我”之意。

该机不同于旧时代使用高达尼姆合金的MS，而是利用了更具刚性却又轻量的光子装甲进行全机打造，机身身上散发青蓝色光芒的区块则为透明状态的光子装甲，同时也做为某种显示设备且驱动光回路使用，而平时的发光现象来自于光子能源供给上的剩余输出造成的。该机使用光子电池做为主要动力来源，但不同于其他MS所使用的二代或三代等光子电池，而是拥有最高压缩蓄能的特别光子电池，这也是本机体与其它MS最大的不同之处。机体可产生出幻影残象及光子护盾。

此外，该机在未搭载任何背包的情况下，能够在大气圈内悬浮45秒左右。

而该机也能够以更换武装背包的方式对应各种战况，拥有代表七种光谱颜色的七种不同武装背包装备，机体颜色也会因应其不同装备而产生变化。另外还拥有核心战机换装系统，平时作为驾驶舱区块存在于机身胸腹部位置内，特殊情况下能够脱离并作为独立飞行器使用。设定中原有准光速背包及海洋背包，但原作中未使用。

武装方面，机体自带头部火神炮和光束剑，同时也可以使用亚美利亚军和永贺军制造的光束步枪。盾牌则分别使用过亚美利亚军、永贺军制造的盾牌，其中永贺军制造的盾牌配备火神炮，并可展开小型I力场吸收光束攻击，而在使用完美背包时则配置金星殖民圈制造的盾牌，其表面可分离在周围展开浮游盾。

该机由永贺的雷哈顿家族制造完成，并未被永贺军正式列装，而是被派遣到地球圈执行侦查任务。出于雷哈顿家族的目的，该机被设定为仅有拉莱雅·曼蒂（原名拉莱雅·亚克伯尔）和拥有雷哈顿编码的两位雷哈顿家族后裔（贝尔利·杰纳姆和艾达·休冈）可以启动。

拉莱雅在进入地球圈后，遭遇了宇宙海盗部队和首都卫队的战斗，拉莱雅被迫在大气圈上空脱出机体驾驶舱，在被首都卫队解救后由于大脑缺氧而失去记忆。高达G-Self则被海盗部队俘获。之后该机成为艾达·休冈的座机，参与了海盗部队对首都塔的劫持行动，却遭到贝尔利等首都卫队机师的捕获，该机便成为了贝尔利的座机。之后艾达将该机和贝尔利一同劫持至梅格法纳号，贝尔利自此驾驶该机与梅格法纳号一同战斗，直到最后在基亚纳高地与首都军假面上尉卢因·李驾驶的VGMM-Git01迦巴卡利战斗，双双损毁。