RMS-006G ジェニス改は、宇宙用機体RMS-006 ジェニスの地上戦闘型である。ジェニス改は、各部やシステムが重力下での戦闘に特化して改修されており、オリジナルのジェニスで使用されていたバーニアの多くは、重力下では効果を発揮しないため封印されている。また、ジェニス改の肩部装甲は滑らかな表面で、オリジナルのジェニスのようなスパイクは備えていない。

ジェニス改の主武装は、高連射の実弾を発射する100mmマシンガンである。近接戦闘には、ヒート・ホークを装備することも可能。さらに、ジェニス改はモビルスーツの胴体部に、2門のマシンキャノンと2門のバルカン砲を搭載している。これら4門の速射兵器は、ジェニス改に更なる火力をもたらす。

RMS-006 ジェニスは、第七次宇宙戦争初期において宇宙革命軍（SRA）の主力宇宙戦闘用モビルスーツとして活躍した。宇宙版と同様に、RMS-006G ジェニス改も量産され、大戦中は地球においてSRAによって広く運用された。第七次宇宙戦争中は、SRAの後継機に性能で劣っていたにもかかわらず、ジェニスはSRAの主力モビルスーツとして終戦まで運用され続けた。

大戦後、多くのジェニス改が生き残り、様々な勢力の手に渡った。これらのジェニス改の多くはヴァルチャーズに奪われ、入手されたジェニス改の多くは、様々な勢力や人物によって様々なカスタマイズが施された。

AW0015においてジェニス改を使用していた注目すべき組織の一つは、SRAに反旗を翻した宇宙入植者集団、サテリコンである。