RMS-006G 杰尼斯改是原版宇宙机体RMS-006 杰尼斯的地面作战型。杰尼斯改的部件和系统都针对重力环境下的作战进行了改进，并且由于原版杰尼斯在重力环境下性能下降，许多原版杰尼斯的推进器都被密封起来。此外，杰尼斯改的肩甲表面光滑，不像原版杰尼斯那样带有尖刺。

杰尼斯改的主要武器是一挺100毫米机枪，能够以极高的射速发射实心弹。近距离作战时，杰尼斯改还可以装备热能斧。此外，杰尼斯改的躯干上还安装了两门机炮和两门火神炮。这四门躯干速射武器为杰尼斯改提供了额外的火力。

在第七次宇宙战争初期，RMS-006 杰尼斯是宇宙革命军（SRA）的主力宇宙作战机动战士。与太空版一样，RMS-006G 杰尼斯改在地球战争期间被SRA大规模生产并广泛使用。尽管在第七次宇宙战争中，杰尼斯改的性能被SRA后期的机动战士超越，但它仍然作为SRA的主力机动战士持续服役至战争结束。

这场灾难性的战争结束后，许多杰尼斯改幸存下来，并落入了不同势力手中。其中一些被秃鹫组织缴获。许多被缴获的杰尼斯改被不同的势力和个人进行了各种改造。

在A.W. 0015年，使用杰尼斯改的著名组织之一是萨蒂里康，这是一个反对SRA的太空殖民者组织。