由于AMX-003加撒C成本低廉、生产简便，因此阿克西斯制造了相当数量的该型机以进行集团炮战。但加撒C单机性能过于低下的问题也不容忽视。因此在格利普斯战争结束后，阿克西斯便开发了加撒C的后继机AMX-006 加撒D来作为新一代的主力量产MS。

加撒D的主要设计基本沿袭加撒C，可直接使用加撒系列原有的生产线，但部件却进行了大量的修改。

头部的驾驶舱更换为标准的可脱出球形舱，同时升级了传感系统，使传感器探测有效半径达到10800米。躯干增加了装甲来提高防御力，右胸部的火控雷达/观瞄系统改装成独立可动，增加了暴风之拳的射击角度。在左右胸的后方和背部的MA形态主干均增加了一个火箭引擎，并更换了更大出力的主动力炉，姿势喷嘴也增加到了12个，大大提高了机体的出力、推进力和机动性。

原本加撒C上的盾牌可动翼被保留了下来，但降低了装挂位置，并重新设计了形状，增加了变形后的装甲一体化程度，进一步加强防御力。同时可动翼上还安装了一套四联装导弹发射器和一套内藏式14联装导弹发射器。

腿部方面，加撒C的炮台模式被取消，改为在膝关节装甲处新增一个制动喷口，小腿部加装了一门MEGA粒子炮，可在MA形态时便可使用。如此一来，配合得到了提升得推力和机动性，让加撒D变形后更加接近MA。

重新设计后的加撒D迅速更换了原有的加撒C，作为新型主力量产机参与了第一次新吉翁战争，直到U.C.0096年，“带袖的”装备中依然能够见到加撒D。