カトキが福井に提案して誕生した機体である。コックピットは佐山善則がエルメスを参考にデザインした。

アクシズ（ネオ・ジオン）軍によって、来たるべき本格的な地球侵攻を主眼に置いて設計が進められた水陸両用型のMA。水中用MAをNT専用機化するという計画は、一年戦争時からグラブロ試作水中ビット搭載型などで検討されており、その技術的影響のもとにノイエ・ジール、アハヴァ・アジールから連なるアクシズ系MAの技術、さらに連邦系のサイコガンダムMk-IIからリフレクター・ビットが組み込まれている。アクシズの壊滅によって試作機すら制作されることなく開発計画は頓挫するが、その設計案は連邦の手に渡ることなく、地球に潜伏するジオン残党軍によって6年の歳月をかけて完成される。このため、フロンタルは本機を「ハマーンの遺産」と称している。開発過程において「袖付き」の技術供与を受けており、当初の予定よりもはるかに高い性能を有している。

推進機関は複合型を採用。両肩に内蔵されているMHD（電磁流体誘導）推進システムと、両腕部に内蔵されている小型ミノフスキー・クラフト（ミノフスキー・クラフト・エンジンとも）を併用した潜航・浮上システムにより、水中での高い静粛性と機動性を獲得している。ミノフスキー・クラフトによるIフィールドでイオン化した海水を機体の「保護膜」とすることで、潜航時の水中抵抗を大幅に低減する。陸上においてもホバー推進とミノフスキー・クラフトを併用し、見かけによらぬ俊敏さを発揮する。カラーリングは赤茶色を基調とする。

当初の計画では、NT能力をもつパイロットを防御の基点とし、複数の人員で管制をおこなうNT用MAとして設計されるが、「袖付き」よりもたらされたサイコフレームの採用により、操縦・火器・索敵・防御をすべてNTパイロットのみでまかなえるようになっている。サイコミュ起動時は、コックピットのシートを取り囲むように配置されたシリンダー状のサイコフレームを展開することにより、パイロットの思念波を著しく増幅させる。パイロットの精神状態などに応じて、上部からリングがパイロットに被さるように降下し、機体との同調率を調整する。シートの正面に向かい合うようにもう1席のシートが配置されているが、これは操縦用ではなく、精神に激しい負担がかかるパイロットの状態をモニターするためにマハディの指示により設けられたものである。

小説版では、ジオン・シンパの援助と技術供与を受けて、ネオ・ジオン軍の開発計画をもとにガーベイ・エンタープライズ社が開発したとされる。サイコフレームが搭載されている描写はなく、攻撃オペレートを兼ねる機長席と、その手前に操縦・索敵・防御をつかさどる3つのオペレーター席が並んでいる。漫画版では、アニメ版のモニター席が操縦席となっており、うしろ向きの状態で操縦する。

漫画『A.O.Z Re-Boot ガンダム・インレ-くろうさぎのみた夢-』では、火星のジオン残党軍「ジオンマーズ」でも水中用MAヘリオス・マリナーを開発しており、これらによって蓄積されたデータや技術が本機の開発および完成に繋がったとされる。