在第一次新吉翁战争结束之后，夏亚·阿兹纳布尔以吉翁·兹姆·戴肯嫡子的身份整合了旧吉翁残党的势力。U.C.0093年，第二次新吉翁战争爆发。AMS-119 基拉·多加作为新吉翁军标准部队配置正式投入实战，其沿袭了吉翁系列MS泛用性能的优点，于战事中极为活跃。但从理论上，此机的出现比预期足足迟了五年之多。

早在0088年间，阿克西斯已经开始研制此机。因为当时的新吉翁虽然拥有数量和种类繁多的MS，而且各种机型的战斗力都非常强大，但也因此暴露出在后勤操作上的种种问题，最直接的后果便是极大地加重了新吉翁的财政负担。所以新吉翁开始以一年战争时期著名的扎古系列作为基本模式，以“控制成本——高性价比——泛用”这一构思开发具有比较高性价比的新型量产MS。

由于开发构思来自扎古系列，基拉·多加自然便成为“扎古”系列的机型，而其本身的架构则来自AMX-011扎古Ⅲ。而在开发扎古Ⅲ时，繁重的装备已经令机体接近战的性能大幅下降，于是按照泛用要求的新方案，基拉·多加回归了第二世代MS的结构基础，端正了作为在米诺夫斯基粒子散布条件下进行目视距离内接近战的“机动步兵”的定位，设计中几乎取消了所有的固定武器装备，改为在多个部位加上可分离的接合口，可以因作战环境和任务的不同而调整所携带的装备，成为一台真正泛用的全天候MS。这是与当时以高火力为主流的设计思路最大的区别。

虽然将过于沉重的武器取消，但仍然保留并加强了上身的重型装甲，以保证作战时的耐久力以及保证机师的生命安全。但也可能是出于灵活性的考虑，腰部以下的装甲却削减至最少，裙板也重新修正。

不过开发计划还在草议阶段，阿克西斯军便因集团内讧而瓦解，直到夏亚正式成为新吉翁总帅后，才秘密委托阿纳海姆电子公司继续进行该机的开发工作。

在后续开发过程中，机体背部推进器也设计成可换式。武装方面，为了迎合新旧吉翁的驾驶员，采用了单双手均可持用、可以调节单发功率的光束机枪作为主要射击装备，并在盾牌内和后腰挂载榴弹发射器。