アナハイム・エレクトロニクス (AE) 社が地球連邦軍からの委託を受け開発した、ジムおよび ジェガンの系譜としては初の可変量産型MS。デザイン発注段階での名称は「ΖIII（ズィートライ）」であった。

Ζガンダムのリファイン[7]および量産化を目的とするRGZシリーズのひとつであるが、可変機構をバック・ウェポン・システムで代用した同シリーズのリ・ガズィに対し、単体での可変機構を復活し、本来の目的である弾力的な運用を実現すべく設計される。変形機構はメタスの方式に差し戻すことで簡略化を図り、同方式を採用しているΖガンダムの発展試作型MS、ΖIIの開発データをブラッシュアップする方向性が採られる。さらに、当時の主力MSであるジェガンと部品規格を可能な限り共有化することで、従来機に比べて大幅なコストダウンと優れたメンテナンス性を獲得している。これまでのΖ系列機と異なり、頭部はジェガンのようにメインカメラをバイザーで覆うデザインとなっている。また、Ζ系列機が高性能ゆえにもっていたピーキーな操縦性に対しても改善を加え、不安定になりがちな出力特性をリミッターによって引き下げ、並行開発していた新型OSのサポートによって熟練パイロット以外でもその性能を発揮できる。以上の結果、量産機として求められる運用条件および性能数値をクリアした待望の可変MSとして完成する。

MA形態はΖガンダムに倣って「ウェイブライダー (WR)」と呼ばれ、新型OSのサポートによってMS形態とほぼ変わらない操縦感覚で扱える航宙戦闘機として良好な性能を示す。また本機は設計当初から、WR形態でのスラスターをひとつの方向に収束することによる余剰推力を活かしたサブフライトシステム (SFS) としての運用を想定しており、バックパックには固定用のグリップを装備している。そのため機体名称は「リファイン・ゼータ・ガンダム・エスコート・リーダー (Refine Zeta Gundam Escort Leader)」の頭文字をとった略称としている。母艦内にベース・ジャバーなどの純SFS用のスペースを必要とせず、前線到着後には自身も参戦可能という無駄のない戦術をおこなえる利点が一定の評価を得て、軍上層部による開発承認の決め手となっている。関節駆動系にはマグネット・コーティングがほどこされており、変形所要時間はわずか0.5秒であるほか、MS形態での機体追従性も向上している。

メイン・ジェネレーターは3基を搭載、うち2基はΖガンダム同様両脚に配置され、熱核ジェット / ロケット・エンジンが採用されている。各所に配置された姿勢制御バーニアは新型OSに備えられた姿勢制御システムによって管理され、空間戦闘時において安定した機動を維持する。脚部側面のスラスターは各形態で推力変更がおこなわれ、WR形態時にはメイン・スラスターとして全力稼働する。

宇宙世紀0095年にロールアウト。汎用機であるジェガンとの連携を前提に開発されており、バックパックや武装は作戦において求められる役割に応じて変更される。当時は軍備縮小の気運もあり、積極的な新規MS開発はおこなわず、基本となる機体にオプション装備を換装することによって、多角的な運用に対応する方針を優先しており、本機にも複数のバックパック・ユニットが開発されている。標準型はバックパック両側に「ボックス・ユニット」とよばれるユニットが装備され、簡便な整備性は現場でも好評だったという。標準塗装はブルー・グレーを基調に、一部ダーク・ブルーと白で塗り分けられている。

小説版、アニメ版およびコミカライズ版『機動戦士ガンダムUC バンデシネ』では、ロンド・ベル隊所属の戦艦ネェル・アーガマの艦載機として、全編を通して登場。冒頭では隊長機のC型を含む8機および予備機数機が搭載されており、うち8番機（ロメオ8）はリディ・マーセナスの序盤における乗機として活躍する。劇中ではジェガン（D型）とともにやられ役として多くの機体が撃破され、最終的には11番機（ロメオ11）の出撃および撃破も確認できる。

宇宙世紀0112年を描いた漫画『機動戦士ガンダムF90 ファステストフォーミュラ』の冒頭では、ガンダムF90Eタイプの稼働試験（ジャミングおよびダミーデータ挿入）のため、ゲイツ中尉率いる3機の小隊がヘビーガン2機と模擬戦をおこなっている。MSの小型化が進んだ劇中の時代でリゼルは旧型機とされ、当時の新鋭機であるヘビーガンの運動性能とF90の連携に圧倒されている。