メカニックデザイン企画『MSV-R』に登場。メカニックデザインは大河原邦男。

連邦軍が圧倒的な兵力で地球侵攻を阻む現状を打破するために開発陣が提示し、開発が承認されたプラン。グフの特性はそのままに機動性と火力を向上、単独行動でザクII J型の3-4倍の移動能力をもつ機体というプランであるが、設計は難航し開発は大幅に遅れる。再考の結果、機動性と火力のそれぞれを向上した2種類の機体を開発して2機セットで運用する形に落ち着き、開発は順調に進みB型をベースに改良試作機がそれぞれ製作されるとともに、開発陣は並行してオプション装備の開発にも着手する。

完成した試作機はおおむね良好な仕上がりを見せるが、どちらも予定の機動性能に達しておらず、エンジン周辺の見直しや機体の軽量化が図られることとなる。このころには、機動性向上型にYMS-07BG-1、火力向上型にYMS-07BG-2の型式番号が与えられている。各種テスト後、細部の修正を経て当初の予定より2か月遅れて完成。キャリフォルニアベースで量産が開始され、すべてが実戦部隊（おもに強行偵察部隊などの特務部隊）に配備され、夜襲やゲリラ戦で多大な戦果を挙げたことが記録されている。生産と同時に、それぞれMS-07G-1 / G-2の型式番号が与えられるが、開発陣が付けた「戦闘工兵」が前線でも定着していたようだとされる。

機動性向上型であるG-1型はヒート・ロッドと5連装マシンガンが撤去され、4種類のオプション装備が用意されている。

『MSV-R』では、宇宙世紀0079年10月に北米で連邦軍の高高度偵察機から報告を受けて迎撃に当たるジムの小隊と渓谷で交戦し、戦術強攻型とともに6機を全滅、うち1機はほぼ全壊状態と記録されている。その3日後、180キロ離れた連邦軍補給基地が夜襲を受けて施設の40パーセントを喪失するが、同機らによるものと思われている。

漫画『ザ・ブルー・ディスティニー』では、連邦政府の回収対象である絵画『フューチャー・ワールド』護衛部隊の1人、ベルマ中尉の機体として登場。拠点である廃墟でステルス装備を搭載したモルモット隊と激戦を繰り広げる。

『MSV-R SEASON 2』では、カラカル隊仕様機が登場。濃淡のサンド・カラーを基調に、一部がダーク・グレーと白で塗り分けられている。2機が配備され運用された記録が発見されるものの、調査中とされる。