虽然人们很早便开始将米诺夫斯基飞行系统利用在战场上，但因为其巨大的能量使用率，所以这一个系统直至0100年左右才能够小型化装备在MS上面，而RX-104FF 佩涅罗佩正是联邦军内最早搭载高出力米诺夫斯基飞行系统的第五世代MS，可在大气圈内自由飞行，充分发挥出机体的高机动性，整体性能上相当出色，为当时MS的翘楚，只略逊于同期的RX-105Ξ高达。

事实上，RX-104FF 佩涅罗佩的本体是第二世代MS——RX-104 奥德修斯高达，佩涅罗佩为奥德修斯高达加装了外部的飞行装甲组件FF后的名称。该机以可进行单元换装为前提进行设计，背部为此专门设置了锁扣机构，在肩关节部位和股关节部位均设有可在安装外挂装备时向左右两侧展开的联动结构。即便如此，奥德修斯高达本体依然具备足以应对实战需求的高性能规格，通过外挂的飞行组件能够实现其飞行、防御等功能。除了此组件本机还能搭载阿尔戈斯组件，详情不明。

尽管看上去体型庞大，但该机的机动性却相当优异，当需要高速巡航时，佩涅罗佩还可变形为有如巨龙般的巡航模式，通过米诺夫斯基粒子形成的光束屏障，可以减少空气摩擦对机体的阻力，令机体在高速巡航时能够轻松突破音障。

此外，由于该机搭载了（准）塞可缪系统，因此可以使用浮游导弹进行攻击，并且配合光束步枪能够实现视野外的精确射击。本机的其他新技术据说吸收了被封印的精神感应框架相关，但尚不清楚此技术是否归类为塞克缪。

武装方面，本机除了奥德修斯本体的头部火神炮外，光束步枪拥有两种不同的E-Pack，复合兵装集成了盾牌，常规导弹，MEGA粒子炮与光束军刀的功能，肩部搭载了两门MEGA粒子炮，全身各处搭载了34枚浮游导弹可进行超视距攻击，尽管大气圈内只能变向两次，但空战时优势相当明显。

该机由阿纳海姆电子公司设计，配备于联邦军的基恩巴雷部队，由具有NT能力的机师雷恩·艾姆中尉驾驶。在执行镇压反联邦组织马夫蒂的任务中，艾姆中尉驾驶该机与驾驶Ξ高达的马夫蒂领导人哈撒维·诺亚发生战斗，最终利用机雷陷阱将哈撒维捕获。