吉翁军进行地球压制作战期间，开发局开始考虑到机型的过度，于是展开了基于MS-06J陆战型扎古Ⅱ的实战数据的改装计划。MS-06G 陆战高机动型扎古便是该计划的产物之一。

作为陆战型机体，该型机将还在开发中的MS-07B古夫的部分设计概念进行了导入，近乎全身的装甲都改装为古夫的部件，包括整个胸部装甲和裙甲，肩部钉甲和两胁的装甲作出了不影响强度的轻量化小修改。右肩护盾与右肩链接的关节也作出部分修改。

大腿部单元直接应用古夫系列的大腿部，散热系统也作出了相应的调整，于小腿后侧和内侧面分别开出散热口。同时在小腿肚侧面加入了两个MS-07A初期量产型古夫使用的大型火箭引擎组件，一方面增加了机体的跳跃机动性能，也平衡了上本身增装装甲带来的重心偏移。机体背包也更换上更大推力的火箭引擎，并安装了导流板。动力炉方面，也更换成预备投入到MS-07型的功率达到1015kW的新型号。

武器方面，主武器为MMP-78中期型机枪，使用威力更大的120mm步枪弹，同时由于机体出力的增加而可以携带更为笨重但威力更大的H&L-GB03K/360mm巨型火箭炮，后裙甲的挂架也因此相应增大。热能斧则更换为使用寿命更长的Type5型热能斧。此外，侧裙甲的挂点可以挂载铁拳反装甲炮弹和MIP-B6型裂解手榴弹。

该型机的生产数量并不多，总生产数大约在50架左右。有记录的就是北美出现部队番号为“04”、机体番号“071”的一台指挥官型，以及同地区被联邦缴获的另一台普通型。其中最为有名的应该数非洲战线上的“荷加努之鹰”冈特·海尔少尉驾驶的“113”座机，其采用卡其色和深灰色条纹的涂装，配有独特的指挥官机角状天线，经常出没于荷加努高地。冈特·海尔在非洲服役直到返回阿·巴瓦·库的42天期间共出击23次，击坠战斗机32架、轰炸机6架、吉姆型MS1架。而冈特·海尔所属的部队中一共有4台该型扎古服役。时至U.C.0090，被联邦军缴获并一直用于数据测试的一台该型扎古在加利福利亚基地被仓促投入对山贼团的战斗，被中破。

虽然拥有非常优秀的陆地作战性能，但此时的吉翁军已将生产重心转移至更新一代的陆战型MS上，在古夫进行量产之后就停止了生产，这也导致了该型机的现存交战记录非常少。