画稿の初出は『TV版ストーリーブック2』で、「ザクからグフへの改良過程の試作MS」とのキャプションが添えられていた。その後『講談社のポケットカード8』で「ザク→グフ発展型」の名称で掲載され、解説では頭頂部メイン・カメラや腰部の冷却器より、ガンダムの影響下にあることが指摘されている。『MSV』で「高機動型試作機」とされ、詳細な設定が掲載されるとともに、背面画稿が新たに描かれた。「高機動型試験機」とも呼ばれる[45]。なお、テレビ版『機動戦士Ζガンダム』に登場が予定され、ほかの『MSV』の機体とともにときた洸一によってクリーンアップ画稿（カラー、MSV版と同じ塗装）が描かれたが、劇中には登場しなかった。

公国軍の「第1期陸戦用MS開発計画」において提案され[45]、プロトタイプグフと競作の形で開発が進められた新型陸戦用MS。開発はのちのドムによって一躍名をはせるツィマット社によるもので、ザクII F型の基本設計を流用し、おもに接近戦やゲリラ戦を主眼に置いている。ラジエーターや装甲の強化、および機体の軽量化がなされ、背部と脚部には新開発の推進エンジンを装備し、短距離のジャンプ飛行も可能な設計となっている。胴体部は、のちのペズン・ドワッジに近い構造が採用されている。

しかし、総合的にはザクII J型と大差ない性能であり、「ザクのリファイン版に過ぎない」ともいわれる。また、推進エンジンの出力不足で十分なジャンプができずに終わる。コストパフォーマンスも悪く、ツィマット社上層部と軍部の判断によって試作段階で計画中止となり、プロトタイプグフに計画が統合されたため、5機の生産に留まっている。しかし、本機で培われた技術はドムで結実する。なお、のちに連邦軍のガンダムのデータをもとに高機動化が図られるが、性能は期待されたほど向上せずに終わっている。塗装は黒を基調に、一部白とグレーで塗り分けられている。

ゲーム『SDガンダム GGENERATION-ZERO』を初登場とする同シリーズでは、『MSV』の設定とは逆に宇宙適性の高い機体とされている。同シリーズの攻略本の中には、ザクIIに替わる宇宙空間での機動性を強化した機体のための試作機であり、並行して開発されたグフと同型のフレームなどが用いられるが、同時期に開発されていた高機動型ザクIIとコンセプトが被るため早期に開発が中断されたとするものもある。