『コミックボンボン』誌上に連載された横井孝二の4コマ漫画『元祖! SDガンダム』が初出。いつもガンダムにいじめられていたザクはその復讐のため、外装をガンダムに偽装して不意を突こうとこっそり近づく。しかしたくさんの「ガンダム」がいたために気付かれる前に逃げるが、ほかのジオン系MSたちにガンダムと勘違いされ追いかけられてしまう、というオチである。

その後、ガンダムでも敵MSでもないキャラとして孤立してしまい、仲間作りに奔走するようになりにせガンダムMk-IIを初めとする派生キャラクターが誕生することになる。

また、派生キャラのにせガンダムMk-IIおよびにせΖガンダムとともに『SDV』に「にせガンダムチーム」として取り入れられている。商品展開は、カードダスやガシャポン戦士の塩ビ人形のほか、『元祖SDガンダム No.24 にせガンダム』としてキット化されている。