由于战争末期吉翁军的重心转向宇宙，在敖德萨战役失败之后的吉翁地上军纷纷退入非洲大陆负隅顽抗，在将吉翁地上军依然可以撤回的一切人员撤回宇宙的同时，吉翁军对那些无法返回的非洲军独立部队下达了就地潜伏展开游击战的命令，MS-14D 沙漠型勇士便是配备给沙漠部队的MS-14A先行量产型勇士衍生机。

勇士虽然是一款可以让吉翁军引以为傲的量产机，但勇士最主要的作战领域还是在宇宙，在宇宙中，由于双腿是作为MS的AMBAC端和推进器活动短舱而存在的组件，因此勇士主要推进系统的推进器有一半位于的脚底。

然而在非洲的复杂自然环境下，这种脚底推进器的设计便无疑成了整备兵的灾难，机体每次出动，回到机窝之后对于脚底推进器的点检总是要耗费大量的工时，同时位于裙甲内的喷射器由于其角度的限制导致在1G重力环境下勇士很难进行让人满意的喷射跳跃，当然这个问题之后被追加的推进器背包所解决。

因此技术人员对机体的各部分也都做了防尘处理，强化了动力系统的冷却机能；另外还装备了在沙漠中潜行用的显示器以及沙漠战专用的武器，使其非常适合于在沙漠地带作战。

此外，为了提升机体在1G重力环境下的推进器效率，沙漠型勇士还追加了喷射背包，同时还修改了机体下肢的设计，在小腿部追加了推进器，让沙漠型勇士甚至可在1G重力环境下进行短暂的悬浮移动。

然而，由于吉翁军的迅速溃败，该型机最终也未能得以量产。但是在战后，甚至在第一次新吉翁战争直至0096年的拉普拉斯之乱时期，都有残留在非洲的吉翁部队中使用该型机作战的记录。