相比较MS-06J陆战型扎古Ⅱ而言，古夫系列的设计是相当成功的：它通过在机体腿部加装辅助推进器而大幅度提高了MS单体的机动性，基本解决了陆战型MS机动力低下的问题。但是，在另外一个至关重要的MS单体长距离移动方面，问题却没有得到根本性的解决。虽然可以采用了依靠加罗普等气垫高速扬陆艇进行陆上输送或依靠卡乌攻击空母、德戴YS等进行空中输送等方法来弥补这一缺陷，但毕竟治标不治本，不能从根本上解决问题。

而横里杀出最终解决这一难题的，却是吉翁尼克公司的老冤家——兹玛德公司。多年经营推进系统的兹玛德公司在这方面有自己独到的想法。他们的的设计方案是在进行“MS单体飞行可行性计划”实验时提出来的，其构想是通过在机体脚部搭载气垫喷气式引擎来使MS浮空，同时配合背部的推进器进行高速移动。

这个构想打破了以往设计MS的常识，因此兵器开发局对这个方案表现出极大的兴趣，将MS-07C-3重装型古夫调给兹玛德公司作研究使用。兹玛德公司的设计人员在对重装型古夫进行了彻底的分析改造之后，完成了数据收集实验机MS-07C-5古夫试作实验机。

试作实验机古夫主要用于实验新型器械及相关的电子仪器、关联器材、脚部推进器等等，在北美的试验场内进行测试，所获得的数据直接送往位于本国的兹玛德公司本部MS-09开发小组。在得到了试作实验机古夫的实验数据、又参考了MS-07H-4飞行试验型古夫的气垫推进机能之后，MS-09开发小组以令人惊异的速度结束了新机型——YMS-09试作型大魔（Prototype Dom）的开发工作。

通过借助气垫不与地表直接接触，试作型大魔能够克服困扰吉翁军地面用MS的速度问题。气垫生成装置是位于机体的脚底。腿部装甲和腰部裙型装甲下的多组热核喷气发动机。在气垫飞行状态下，机体拥有240km的最高时速，远远超过了吉翁军主力地面用MS陆战型扎古Ⅱ的80km时速。而且，气垫使试作型大魔具有了其它MS不能相比的地面机动性，可以在地表做出灵巧的滑动动作。

武装方面，试作型大魔的主力武器是是新型的360mm火箭炮，破坏力极高，因此又被称为巨型火箭筒，接近战则使用热能军刀，威力不俗。

6月4日，两架试作型大魔在Side3正式完成，并立即被送往地球进行各种测试。由于对新机型抱有很高的期望，另外也是为了顺便做做宣传工作，试作型大魔一号机的驾驶员由弗雷德里克·克兰贝利上校亲自担任。机体涂装以黑色为基调，给人一种厚重感，同时也是为了突出这是一款完全不同于扎古的新型机。而试作型大魔二号机则在日后被改造成了YMS-09D热带测试型大魔，配备于地球的热带地区。