MSF-007 高达Mk-Ⅲ是阿纳海姆电子公司根据泰坦斯在RX-178高达Mk-Ⅱ遭抢夺后所开发出来的后继机改进而来的机体。

高达Mk-Ⅲ有两种，一种是为了和Z计划对抗而设计的TMS，和高达Mk-Ⅱ一样在格利普斯完成，番号RX-272高达Mk-Ⅲ，共制造了三架原型机。由于没有阿纳海姆的帮助，RX-272只能采用ORX-005加普兰的资料来开发，虽然最终获得了比MSZ-006Z高达更好的大气重力圈内的适应性，但是由于装甲薄弱的问题仍旧没有得到解决，结果被泰坦斯上层所否决，三架原型机下落不明。

而另一种，则是在乞力马扎罗完成的不具备变形能力、但是拥有高达Mk-Ⅱ可变式框架的强化改进型，再加上高达尼姆γ合金作为装甲的RX-166高达Mk-Ⅲ·伊格列，同样也制造了三架。然而，三台伊格列刚制造完成，就在奥古攻打乞力马扎罗的战役中损毁两台，最后一台则又被奥古抢夺。

就这样，通过卡拉巴，奥古将抢夺来的伊格列交到阿纳海姆手中进行研究。而阿纳海姆的技术人员看好该机高等级的基础性能和技术，而此时Z高达也完成了，新的后继机的强化发展也在开发阶段，于是，在高达Mk-Ⅱ的基础上，由阿纳海姆的第四开发部进行设计开发的，通过阿纳海姆高品质的零件换装，所得到新型MS，这就是MSF-007A 高达Mk－ⅢA型。番号上的“F”是表示该机由藤田一己博士设计。

高达Mk－ⅢA型对伊格列的高机动平衡翼做出重新设计整理，并成功的将其小型化。同时，平衡翼与中央推进器独立安排，使机体能够实现细致的AMBAC机动。

搭载的武装方面，头部和高达Mk-Ⅱ一样，采用了外置独立的火神炮弹仓；背包装备有两门可调功率的光束加农炮，有专用的精瞄设备，使用时可将枪管旋转向前发射，通过动力炉的强化可以实现大功率的连射，部分设定集提及其可卸下作光束军刀来使用；此外还装备了一把专属的光束步枪，以及附光束军刀型盾牌，盾牌上的光束军刀既可以拆卸也可以直接装在盾面作为光束爪使用。

为了迎接和泰坦斯的战斗，高达Mk－ⅢA型的2号机和3号机被投入了实战，1号机留在了工厂内进行各种测试，其中1号机的全装甲形态与G-防卫者进行了合体试验，为MSF-007B 高达Mk－ⅢB型的开发提供数据收集，加上2、3号机实战数据的反馈，B型的开发也在顺利的进行中了。