ASW-G-29 高达亚斯塔禄是沃科·华伦和阿尔吉·米拉吉对仅以骨架形态存在的ASW-G-29原始型高达亚斯塔禄进行修复后得到的形态。

高达亚斯塔禄的装甲和装备是利用其它MS的装甲组合而来，例如其左肩的装甲便是UGY-R38斯皮纳·罗迪的肩甲，左臂处的装甲则是使用了斯皮纳·罗迪的部分装甲，可作为打击武装使用。头部装甲则是原始型高达亚斯塔禄的复制品。

由于高达亚斯塔禄机身左右并不对称，因此在腰部装备了一对加速装甲，来保持机体的平衡，内部还设有收纳短刀的鞘，以备应对不时之需。而高达亚斯塔禄的主要武装包括一柄折叠大刀、一门210mm反器材步枪、一对铁拳发射器和一柄步枪。

此外，阿尔吉·米拉吉可利用其右臂的假肢与高达亚斯塔禄进行神经连接，令其更自如的操纵机体。