MSN-02 完美吉翁号是MSN-02吉翁号配备上腿部组件后的完成版形态。

完美吉翁号与吉翁号最大的区别就在于完美吉翁号的腿部组件，原本安装在吉翁号裙甲下的巨大火箭推进器被改到脚底部。但由于重量的增加，完美吉翁号的加速度较吉翁号有所降低，但由于增加了腿部AMBAC机能，机体的机动性得到了提升。

完美吉翁号最初登场于《模型狂四郎》，之后出现在《MSV》和《年轻彗星的肖像》中。在《模型狂四郎》之前，这个形态的吉翁号被称为“吉翁号完成机”，而在《模型狂四郎》中，对应京田四郎制作的PF-78-1完美高达，该机便被称为“完美吉翁号”。

在《模型狂四郎》中，完美吉翁号由美国模型制造商萨基·竹田制作而成，实际是武田通过1/144的吉翁号模型搭配1/100的MS-09大魔的双腿组件制作而成，并配备了光束剑作为近战武装。

而在《年轻彗星的肖像》中，完美吉翁号是利用了吉翁号三号机于阿克西斯的安布罗希亚基地完成，并由夏亚·阿兹纳布尔进行驾驶。但后来由于安布罗希亚零件短缺而被拆除。