MRX-010 精神感应高达Mk-Ⅱ是作为MRX-009精神感应高达的发展型而开发的机体，由村雨研究所设计，而在宇宙建造。针对精神感应式高达的弱点，村雨研究所开发该机，是以“强化人制御机动要塞”为开发目的并在宇宙制造的可变MA。

与作为实验机色彩浓重的MRX-009 精神感应高达不同，研究所内部称呼为“精神感应高达Ⅱ”的次期型号的MRX-010 精神感应高达Mk-Ⅱ针对MRX-009 精神感应高达在运用上的瓶颈的基础上进行修改再设计。从机体规格上比较，发电机出力弱化抑制在精神感应高达出力的60%左右的19760kW，但却可以驱动更多的武器；相反出力在推进力则大幅图提高，在背部搭载有四基37340kg推进器，足部内侧两基23720kg推进器，MA情况下启用的胫部两基23720kg推进器，总推进力达到244240kg。同时开发人员得益于装甲材料的进步，进一步对本体也进行了一定程度的轻量化。综合所见，可以看出这些改造均旨在于强化精神感应高达Mk-Ⅱ的运动性和机动力，提升性能和消耗比，增强机体耐性，从而应对第二世代高机动可变新型机的挑战。

另一个重点改造方向就是机体火力的再强化。由于装备了赛可缪控制的二十面智能化光束反射镜和两柄有线制导光束剑，从而可以全方位发动立体攻击或者进行防御。这是得益于U.C.0080年代中期联邦自身对NT技术研究和对公国成果的解析，联邦的赛可缪技术得到了长足的进步，能够在米诺夫斯基粒子散布情况下进行全领域精准攻击的赛可缪制导武器成为可能，并开始实验性搭载。

此外，该机还装备了一门胸部3连装扩散MEGA光束炮、一门头部2连装MEGA光束炮、十门指部光束炮、六门肩部光束炮、八门腿部光束炮、四门髋甲光束炮、两门腰甲光束炮，机体全身总共装备了超过40门MEGA粒子炮，在单个机体中，它的火力属于最强的级别。