MRX-009 精神感应高达是村雨研究所在MRX-007试作型精神感应高达、MRX-008精神感应高达试作八号机基础上开发的新型NT专用机。起初，该机也是以继承RX-78-2高达为目标而进行开发，但村雨研究所在RX-78NT-XNT-X和MRX-007试作型精神感应高达的技术积累上，发现要搭载精神感应系统，就不得不使机体巨大化，最终使得该机的体积都能让它被归类为MA了。而该机又可以通过变形切换到MS造型的外观，所以被称作可变式MA。

虽然名为高达，也有着与一年战争时期著名的RX-78-2极其相似的外貌，但精神感应高达其实际系统却是传承自吉翁公国军的MSN-02吉翁号。实际上，精神感应高达其实也没必要非得制造成MS的造型。这架以压制据点、防御据点为目的而研制的TMA，就武器的定位来看，也和一般的MS全然不同，造成高达型的目的，也就是出于对于“高达”的情结以及震慑敌军。

MS形态的精神感应高达的头部造型完全沿袭RX-78-2的外观，但却设置了驾驶舱和两门MEGA粒子炮，就结构而言可说大不相同。而在MA形态时，由于头部会被整流罩盖住无法露出，所以只有MS形态下才能使用头部MEGA粒子炮。

根据驾驶过精神感应高达的本·沃德表示，该机“人类意志和机械结合的系统”。该机的精神感应系统搭载于头部，这也正是驾驶舱的所在。驾驶舱设置在头部的下方，将嘴部的装甲向下开启，就是驾驶舱的出入舱门。在MA形态下，在覆盖头部的整流罩下方则是另外设有出入仓门，可供机师进出。由于驾驶舱搭载了赛可缪精神感应系统，因此座椅造型和一般MS大不相同。座椅上方的电缆推测应该是直接与精神感应系统连接。而机师可以选择佩戴专用头盔来提高精神力的传播效率。