『MSV』で設定された。その後発行された初期の『MS大全集』シリーズなどでは「グフ飛行型」とするものもある[63]。

地球上におけるMSの航続距離の短さを克服するため、機体そのものに飛行能力を持たせるべく開発された試験機。開発担当はアイザック・ウーミヤック大佐を中心としたチームで、サイド3の第29工業コロニーに試験場が構えられる。

すでにMS-07Aの生産配備が開始していたことから、開発ベースにはYMS-07AとYMS-07Bが用いられる。複数候補に挙がった飛行プランのうち、簡易型ロケットバーニアの強化と熱核ロケットの脚部集中措置が採用され、両腕部には接近戦用として75mm5連装フィンガーバルカンを装備。完成した試作機4機はムサイによって地球へ運ばれ、キャリフォルニアベースのシャトルベースやテストセンターを経た後、アリゾナのフラットネイル空軍基地へ送られる。

同地では4週間のうちに38回の飛行試験が実施されるが、高度での試験に至るまでに10数回のトラブルが発生し、一定の巡航速度を保つことができないうえ、重量増加の影響で離陸後に実用的な航続距離を得ることもできなかった。また、エンジンを全開することで作戦行動を取ることも可能ではあったが、これでは燃料搭載量の問題が発生し、ドロップタンクを増設（この増設型は、MS-07H-2とされる）したとしても若干の向上が見られるのみであった。

計画期間を終えた機体は縮小する形で研究続行を承認され、アリゾナ基地にはYMS-07Aから改装された3号機とYMS-07Bから改装された4号機のみが残された。このうち、4号機はMS-07H-4に改装されている。MS-07H-4の空中爆発事故を受けて本機の開発計画は中止され、最終的にMS-07には代行措置としてドダイYSが配備されている。

第12話「ジャブローの風」に4機が登場する。そのうちの1機はジムIIとネモに撃墜される。別の3機は小隊を組んでエゥーゴのMS部隊の百式やリック・ディアスなどと交戦し、ジムIIを2機、ネモを1機撃墜する。クワトロ・バジーナによる百式の攻撃をホバー移動で回避するなど、機動性は高い。カミーユ・ビダンのガンダムMk-IIと交戦した結果、1機はフライングアーマーの体当たりで脚部を損傷し、残る2機もビームライフルで撃破された。