ザフトのニューミレニアムシリーズに属する機体。背部に固定装備されたフライトユニットは主翼にもスラスターを持ち、速度こそ劣るものの大気圏内においてディンに匹敵する飛行能力を発揮する。また、武装は近接戦闘用の物を中心に装備している。

元々はザクウォーリアと同時期に開発され、ザフト軍の次期主力MS選定コンペティションにおいて制式量産機の座を争った機体であった。グフは両腕と両脚を容易に換装できる機体構造を有し、多種多様な機能・武装を搭載した四肢を状況に応じて付け替えることであらゆる状況・用途に対応するという、ザクウォーリアのウィザードシステムとは異なる案の換装システムを提案した。この方式はウィザードシステム以上に戦況・戦場の変化にきめ細かく対応できるとして優位性をアピールしたが、コストと整備現場の負担増を招くという指摘から却下され、ザクウォーリアが次期制式量産機に決まった[6][注 5]。しかし機体性能そのものはザクウォーリアを凌ぐ完成度の高さであり、それを惜しんだ上層部の根強い力添えで少数ながらロールアウトされることとなり、まず試作機としてハイネ・ヴェステンフルスをはじめとする特務隊「FAITH」や「ザフトレッド」といった最上級のエースパイロットに優先的に配備された。この際には「ZGMF-X2000」の型式番号を付与され、パイロットに合わせて独自のカスタマイズが施された。

その後、戦況の予想外の拡大・長期化により、開戦当初保有していた機体数が想定以上に減少し、加えてザク系統の生産体制が限界に達していたこと、主戦場が地球に移行していたこともあり、大気圏内外での空戦能力を持つ本機が急遽量産機として試作機と同仕様で生産されることとなった。この際、試作機扱い故の「X」が外され、「ZGMF-2000」として制式化がなされている。格闘性能では伍する機体が少なく、ザムザザーやユークリッドのような陽電子リフレクター搭載機が増えた戦争末期においては有効なMSとなった。機体名の「グフ」は「Guardian Of Unity Forerunner」（統一の守護たる先駆者）の略。

地球連合軍から解放された都市ディオキアにおいて、ラクス・クラインに扮したミーア・キャンベルのライブ用にピンク色に塗装されたザクウォーリアを伴い、ハイネ搭乗機がディンと共に地上へ降下した。その後、ハイネ機はハイネとともにミネルバへ配属された。

ダーダネルス海峡での戦闘では地球連合軍のウィンダムやオーブ軍のムラサメを多数撃破し、ステラ・ルーシェのガイアに肉薄したが、キラのフリーダムが介入したことで戦闘を一度中断。標的をフリーダムに変えドラウプニルで応戦するが、高い機動力を活かしたフリーダムは全て回避、逆にドラウプニルのある右腕を破壊されてしまう。