ZGMF-X42S デスティニーと同時開発されたザフトの最新鋭サードステージMS。プラント最高評議会議長ギルバート・デュランダルを中心とする開発陣が、デスティニーと同様に、核動力と従来型デュートリオンのハイブリッド機関であるハイパーデュートリオンを実装し完成させた。

本機は、第二次ヤキン・ドゥーエ攻防戦で実戦投入されたZGMF-X13A プロヴィデンスの直系の発展機にあたる。プロヴィデンスは仕様変更によってドラグーン・システムを後付けした都合上、完成度に課題を残したが、レジェンドでは当初からドラグーンシステムの搭載を想定し、その能力を追求した。前型機で超人的な空間認識力を必要とされたドラグーンシステムはZGMF-X24S カオスのEQFU-5X 機動兵装ポッドやプロヴィデンスザクを経て量子インターフェイスにも改良が加えられており、従来型より比較的容易に運用可能な第2世代ドラグーン・システムへと進化を遂げている。ドラグーンは量子インターフェースの改善によりプロヴィデンスに比べてレスポンスが大きく向上した改良型。

全身に搭載されたドラグーン・システムによる全方位同時攻撃を本領とする。背面に巨大なドラグーン・プラットフォームを背負っており、ハイパーデュートリオンから得られる大推力によって加速・機動性も高く、重力下での飛行も可能となっている。ドラグーンの無線遠隔操作は重力下では不可能だが、ビームポッドは機体に接続したまま可動砲台として使用することも可能で、その場合の火力も在来機の比ではない。セカンドステージのMSを凌駕する高い性能を誇り、ストライクフリーダム、インフィニットジャスティスといった機体群と同等の性能を誇るハイエンド機である。

機体名はプロヴィデンスの搭乗者であるラウ・ル・クルーゼが戦争犯罪者となったことからレジェンドに改変されたとする説があるが、関係当局においては否定されている。

デスティニーと共にミネルバへ配備された当初はアスラン・ザラが受領することになっていたが、彼がメイリン・ホークと共にグフイグナイテッドへ搭乗してザフトを脱走したため、レイ・ザ・バレルが本機へ搭乗してシン・アスカが駆るデスティニーと共にアスランたちを追撃する。その後、レイは正式に本機の専任パイロットとして搭乗することになる。

ザフトのヘブンズベース侵攻の際には単機で1機、インパルスと共に1機、デスティニーやインパルスと共同で1機、合計3機のデストロイを撃墜し、ザフトの勝利に大きく貢献した。なお、この際にソードインパルスから対艦刀「エクスカリバー」を借用している。また、『スペシャルエディション3』ではレイダー制式仕様を一瞬で葬っている。