ZGMF-X666S 传说高达是扎夫特制造的继承了第一次联合-P.L.A.N.T.战争末期的ZGMF-X13A神意高达设计的攻击型试作MS。其头部显示的文字为“X-666S SEICENTO SESSANTASEI”，“SEICENTO SESSANTASEI”是意大利文“六百六十六”的意思。传说高达和ZGMF-X42S命运高达同期开发，同样使用了高能氘核引擎。该机继承了神意高达的龙骑兵兵装，但是龙骑兵兵装的位置分布却与ZGMF-X3000Q神意扎古相同，并且使用了升级版的量子通信系统，令传说高达无需具有高度空间认知能力的普通机师也能操纵。同时兵装的尺寸也略有缩小，使得整机尺寸比神意高达娇小，机动性和速度更胜一筹。

其他武装方面，传说高达装备有一支MA-BAR78F型高能量光束步枪、两柄MA-M80S型“反叛·改”光束标枪和两面MX2351型“固相光”光束盾牌发生器。其中，MA-BAR78F型高能量光束步枪是神意扎古使用的MA-BAR76T型光束步枪的改进型。MA-M80S型光束标枪的外形和功能上都与光束剑相似，两柄光束标枪对接后也可形成双头光束剑。

该机原本预定由阿斯兰·萨拉驾驶，但阿斯兰突然从扎夫特叛离，为了追击阿斯兰，雷·扎·巴雷尔驾驶该机，其后他就成为传说高达的正式机师，参与了第二次战争后期的众多重大战役，获得了颇多战果，直到弥赛亚战役被基拉·大和驾驶的ZGMF-X20A强袭自由高达击破。