「G-UNIT」シリーズの2号機。メインパイロットはアディンの兄であるオデル・バーネット。1号機と同じく、OZに接収された際に型式番号がX-GU02AからOZX-GU02Aに変更された。おもに資源衛星内で試験運用されていた1号機と異なり、宇宙空間での運用を目的としており、機密保持のため低視認性の青基調の塗装が施されている。PXシステムを最初に搭載した機体でもある。のちにOZプライズとの戦いで破損し、OZプライズによってガンダムアスクレプオスに強化される。

「OZプライズ」が鹵獲したジェミナス02を改修した高機動強襲用MS。パーツ換装で各戦場に対応する改修前とは異なり、通常形態の「高機動モード」から大型のバックパックを頭部に被り、両肩部のパーツを接近戦用のクローとして両腕部に装備させる「接近戦モード」に変形することで作戦に対応する。この状態でも大気圏内外を問わない活動が可能で、とりわけ水中戦を得意とする。また、ガンダムジェミナスをベースとしたため基本性能は高く、宇宙空間・地上・空中・水中を問わない適応性を有する。両肩バインダーとバックパックにはハイトルクスラスターを備え、機体に一撃離脱戦法が可能な推力を付加させている。また、脚部は増量した肩部パーツに対するカウンターウェイトとエネルギータンク、スラスターからなるプロペラントレッグタンクが取り付けられた。

当初のパイロットはロッシェが務めていたが、後にMO-VからOZプライズに鞍替えしたDr.ペルゲが連れて来たシルヴァ・クラウンの搭乗機となる。シルヴァがOZプライズを脱出しMO-Vに帰還しようとした際は、ハイドラガンダムによって破壊された頭部をジェミナス01のものを流用して修復される。最終決戦では、ペルゲが対オデル用のプログラムを組み込んだビルゴ隊に動きを読まれ、拘束されてしまうが、ペルゲが両親の仇であることを知ったオデルがPXをオーバードライブさせたことで逆転。ペルゲを討つもアスクレプオスのパーツは破損・戦闘不能になる。Gユニット最終型には本機の頭部・胸部・腕が用いられた。

『∀ガンダム』のコミックボンボン連載コミカライズ版では発掘された機械人形として登場。コレン・ナンダーの搭乗機として、テレビ版における彼の赤いカプルの代わりに使用されている。なお、この漫画版は『デュアルストーリー G-UNIT』同様ときた洸一が執筆している。足の形が少し違っており、また非変形のMSであるため厳密にはガンダムではない。後に同作者による『ガンダムEXA』の正暦世界にも引き続き登場。こちらでは『∀ガンダム』の時のような姿形の変化はなく、そのまま発掘されている。コレンが接近戦形態の本機に乗り込もうとした際、ダイブしたセシア･アウェアの誤作動でガンダムとしての素顔を見せ、彼はアスクレプオスがガンダムであることを初めて知り驚愕する。