OZが開発した初の量産型MS。原型となったのはA.C.史上初の戦闘用MS「トールギス」だが、同機を開発した技術者はウイングガンダムゼロ開発の後に行方をくらましていたことから、残されたトールギスの設計図を基にOZで開発が行われた。開発担当者はOZのセイス・クラーク技師。性能を重視するあまり常人では乗りこなせない機体になってしまったトールギスに対し、リーオーは一般兵でも操縦が可能で、優れた量産性と汎用性に重点を置いた設計がなされている。これはトールギスが安全性を無視した設計だったことと、開発時にOZと連合がコロニー国家群と対立していた事を受け、過剰な性能よりも生産を重視し、威嚇する機体としての役割が優先された事に起因する。このため、機体を量産可能なレベルまで小型化・簡略化している。背部と両肩前後、太腿部側面にはオプション用のアタッチメント機構が備えられ、装備を換装することで多彩な戦場に対応できる。その高い汎用性と良好な操縦性から多数が量産され、マイナーチェンジを繰り返しながら数十年にわたり運用されている。のちには、無人機のモビルドール(MD)システムの実験機にも使用された。イブ・ウォー後は軍縮の流れから軍事兵器として用いられる事はほとんどなくなり、人型重機として運用されている。

その性能はほかのすべてのMSの基準となり、本機の各性能数値を100とし、その上下幅でほかの機体の性能を評価する相対値「アビリティレベル」が設定された。地上仕様のカラーリングは地球圏統一連合・マリーメイア軍・OZトレーズ派がモスグリーン、OZ財団派が青色、宇宙仕様のカラーリングは地球圏統一連合・ホワイトファングが紫色、OZ・世界国家軍が地上仕様と同様に青色である。また、第6話にてレディ・アン指揮下で運用された地上仕様の機体は薄紫色に塗装されていた。

テレビシリーズ・OVA（映画）・外伝・メディアミックスなどを含めたほぼすべてに登場し、主要登場人物の大半が搭乗する機種でもある。トロワ・バートンは名無しの傭兵時代に、ゼクス・マーキス、トレーズ・クシュリナーダ、ヴァルダー・ファーキルも当初はリーオーに搭乗し、ゼクスは大気圏突入直後のウイングガンダムと交戦、空中で機体をからみつかせ拘束しゼクスは脱出、これを海に沈める。オデル・バーネットはMO-V護衛時に使用する。

「容赦のない兵器」と揶揄されたMD（モビルドール）の誕生以降は覆し難い性能差とともに無人機全盛の時勢の中で苦戦を強いられるが、有人機の必要性を説いたトレーズの意志を体現するにふさわしい機体として信奉され、最終決戦では世界国家軍の主力機としてホワイトファング軍のビルゴIIのカウンターパートを務める。それ以外でも作業用などさまざまな場面に登場する。