A.C.175年5月，负责进行军用MS试作开发的研究小组在身为罗姆菲拉财团年轻干部的卡特鲁西亚的指挥下，在试作型机体OZ-00MS多鲁基斯的基础上，以“重视战场泛用性”为指导思想而重新进行整合，将其四机推进器的巨型喷射背包取消了，原本过于高大的尺寸亦被缩小，胸部的散热器具排气口被简化掉，由厚上一层的附加装甲所覆盖（只是胸部部分而已，其他部位的装甲比较起多鲁基斯可是薄弱了点，成本相应降低的缘故），只会增加重量的装甲裙摆也被去除掉，换上两具简单的姿势喷嘴（当时还没有附增高机动推进器的概念），包括头部监视器在内等等其他多余的细节部分进行大规模的简化工作。

数个月之后，日后主宰着A.C.纪元战场的黄道十二星座的首发———OZ-06MS 里奥（Leo，“Leo”是拉丁语中黄道十二宫“狮子座”之意）的首台试作机体亦同样在科西嘉岛工场里装嵌完成。

里奥是作为一个多鲁基斯泛用型简化版，尽管与要求之下的性能比并不需要太过突出，但拥有较高的稳定性和泛用性是它的一大优势，而且开发成本亦比较低廉，因此里奥很快便大规模的量产化，直到A.C.195年前都是统一联合军，乃至SMS部队的主力装备。

A.C.195年，地球圈统一联合崩溃之后，仍为各种势力广泛使用，亦产生出不少配合各地区环境而改装的衔生型号，并且担任战斗力的中坚，在后来EVE·WAR中更是世界国家军的主力装备，到A.C.196年末的“玛莉美亚之乱”之后才随着裁减武器的势流而逐步销声匿迹。

由于里奥的泛用性相当高，因此也诞生了许多衍生机型：

里奥加农型是在标准版里奥的肩部配备了两门光束加农炮后得到的机体，主要配备给小队的指挥官用；

里奥早期型是里奥的旧版本，它的头部设计较为简单，膝盖和脚踝上的装甲较少，双肩也没有额外的装甲板。在地球的偏远地区仍有部分早期型的里奥在服役，例如朋特军武装部队；

太空型里奥是主要被用来进行封锁太空区域任务的机型，配色大多为紫色，在标准型里奥的背部加装了一个圆柱形空间推进器和额外的姿势喷嘴，另外还搭载了一个雷达光盘来代替传统的光学传感器；

EWAC型里奥，是太空型里奥的变种，被用于侦察和情报收集工作，头部装备着大型的雷达天线罩。EWAC全名為“Early Warning And Control（预警与控制）”；

飞行外装型里奥是在标准型里奥的背部加装了一个飞行推进器后的变种，可以另机体获得有限的飞行能力，此外也可在腿部加装推进器来提升飞行能力；

里奥Ⅱ型·奇美拉，是对摩加迪沙反政府派别早期军事活动中使用的里奥，涂装为白色；

里奥Ⅲ型·新型奇美拉，是里奥Ⅱ型的改进型，在玛里乌斯工厂叛乱中由工厂工人驾驶，依靠性能上的优势，以少胜多击败了前来镇压的联合军；

里奥Ⅳ型·格里芬，该型里奥可以说是集里奥之大成的高性能量产机。