MSZ-006，作为Ζ计划的高潮产物，是军火巨头阿纳海姆公司开发的第6部机动战士，并被赋予希腊字母 ζ 的代号（拉丁字母转写为Zeta）。最初建造的3台原型机为MSZ-006-X1、MSZ-006-X2和MSZ-006-X3。这些机体的结构设计为可以变形，但是遇到了不可克服的金属疲劳问题足以导致机身解体。这个问题后来由于高达尼姆合金的应用以及为奥古作战的新人类驾驶员卡缪·比丹的纠正而解决了。MSZ-006成为UC历史上第一批可以变形的MS，可以从MS形态转为类似战斗机的“冲浪者”形态。

卡缪在U.C.0087年以Z高达代替了RX-178 高达MK II作为自己的专用机。由于自身的新人类能力和新机体的强大性能，他在奥古反对迪坦斯的一系列战役中取得了辉煌的战绩。被Z高达打败的迪坦斯王牌机师包括捷里特·梅萨、亚扎·加博尔和极为强大的新人类巴普蒂莫斯·西洛克。但是打败西洛克使卡缪付出了沉重的代价，他受到临死时的西洛克的强大的精神攻击，意识被带走。被修复后的Z高达交给了另一位新人类驾驶员杰特·亚希达。在杰特从阿纳海姆公司取得MSZ-010 ZZ高达后，Z高达后来属于地球联邦军驾驶员鲁·洛卡，并参加了第一次新吉翁战争，在这场战争中最后被彻底摧毁。

U.C.0083年发生的迪拉兹事件，让阿纳海姆电子公司的MS开发部门陷入前所未有的困境，但是靠着私下接触那些反对以地球圈治安维持名目结成的泰坦斯专横行为的势力，阿纳海姆公司也总算是获利不少。在帮助奥古开发出MSA-099利克·迪亚斯后，UC.0086年，奥古要求开发更高性能的可变形MS作为旗舰机，便把正在进行的G计划改组为Z计划这个计划通称“Zeta计划”，代表要研发出终极的MS，其开发代号便为希腊字母ζ。

最初阿纳海姆制造出来的成品便是编号为MSN-001的“δ 高达”，但因为其传统的半可动半硬壳结构强度不足，致使胎死腹中，开发工作便因此一度搁浅。为了避免问题积重难返，Z计划项目负责人便先用散件组装出三台MSZ-006X试作型Z高达用于测试可变机构以外的部分，但即便如此，关键问题依然没有解决，日子始终看不到尽头。正当开发工作遇到瓶颈之时，奥古成功从泰坦斯处夺取了RX-178高达Mk-Ⅱ。得益于高达Mk-Ⅱ的可动式框架以及高达Mk-Ⅱ机师卡缪·维丹的设计建议，阿纳海姆的技术人员改变了原先的设计方案，将飞行装甲与MS进行结合便是日后被称为半Z高达的存在，基于半Z高达的测试结果进一步将飞行装甲集成到MS身上，最终令开发计划顺利完成。而成品则是日后成为一代名机的MSZ-006 Z高达。

Z高达的头部采用了和MSN-100百式相近外形设计，为了让空间结构最大化地利用，所以头部设计得相当紧凑，装备了紧凑型的60mm转管炮，头部还内装机体用的管制系统、高达型的特征双目取景器，头冠式前后主感测器和一对可折叠式的双V字形天线。