RMS-192M 水手扎古 原是地球联邦军接收了一年战争时期吉翁军的MS-06M试作型水中用扎古后重新设计制造的水用两栖MS，其基本沿用着扎古系列的基础设计，但是全身的外装是新开的生产线，因此外型上也带着联邦设计风味的棱角。除了更换新一代的全天周驾驶舱外，引擎也更换为更大功率的型号，1440kw的功率保证了更多方面的发展。

水手扎古胸部增加了一个月神钛合金制进水组件，小腿正面增加了复合引擎组件，可以喷出强大的水压，使机体航速达到50kt，并且在登陆后可以脱卸，减少机体的余重。涡喷引擎更换成可动式的喷水引擎，大幅减少了航行噪音并且可以在水面使用。背包装备有2列共8门外挂式300mm水下火箭发射器，可以更换其他背包，例如普通的火箭引擎背包、3联装火箭夹舱和6联装导弹夹等。

此外，该机也有三种不同的头部组件，分别是一般型、指挥官型和潜望镜型。一般机型使用长杆天线，指挥官型使用角状天线组，而潜望镜型侧在一般机型头部左侧装设类似潜望镜的有线摄像头，便于观测水面环境。所有机型都采用了360°独眼轨道，并且头顶部至后侧也设置一条独眼轨道，更加便于机体潜航时的观察。

与试作型水中用扎古相比，水手扎古在加强了防御性能与抗压性能后，最大深潜可以达到2000m，从可潜型MS变成了真正的潜水型MS。在泰坦斯分裂后，吉翁残党趁机抢夺被分配到达喀尔的加布罗产的该型机。有报告称，在U.C.0088年非洲沿岸的对阿伽玛号的攻击行动和U.C.0096年对特林顿基地的佯攻行动均有该型机参与的身影。也有一部分人流言残党更加愿意使用水手扎古而非新吉翁为他们准备的AMX-109卡普尔，因为在登陆并卸下潜渡装备后，水手扎古的操纵感觉如同老式的扎古系MS，也可见联邦制的水手扎古的可信性比新吉翁的制品要高。