ムック『ガンダムセンチュリー』の文字設定が初出で、メカニックデザイン企画『M-MSV』でデザインと追加設定がなされた。

ザクIのベースとなった機体。MS-03試作3号機の改良型で、小型熱核反応炉ZAS-X7が搭載され、MS-03の2倍以上の機動力をもつ。装甲も強化され、ようやく実戦に耐えうるMSとなる。

武装はジオニック社が既存の100ミリ速射砲を改造した試製マシンガン（型式番号：ZXM-1）で、「ザク・マシンガン」とも呼ばれる。しかし、操作性や信頼性などすべての点において関係者を満足させることができず、またシミュレーションの結果、対艦戦闘における効果が低いことが指摘され、バズーカ砲の開発が進められる。しかし実用化はのちのザクI用からである。

ザクに繋がる「人型」としてのスタイルは本機でほぼ完全となり、マニピュレーターも人間と同様の5本指のものが採用されるが、装甲によりマニピュレーターの作業半径が小さくなっていることが指摘される。当時の軍部では本機を実戦型MSとして採用するか否かで真っ二つに割れるが、コストが非常に高いこともあり、いくつかの装備を簡略化し、「無駄の排除」をおこなったザクIへ開発順位を進めることで落ち着いている。

漫画『Developers 機動戦士ガンダム Before One Year War』では、宇宙世紀0073年12月に試作機4機による社内コンペティション（ジオン公国軍関係者らも出席）が開催されるが、うち2号機は試作型MS-04を建造したホシオカ社が秘密裏に造り上げたものである。最終選考は2号機と、エリオット・レムが搭乗する1号機との宇宙での競争となり、ミノフスキー粒子の障害をも超えて2号機が勝利する。

後日譚「Project.ex 潜入！ホシオカの秘密」では、0082年にはホシオカに返還されており、スクラップの中に紛れていた核ミサイルをコロニーの外に運び出して処分する際に使用されるが、その際に頭部を失う。なお、ミオンはザクシリーズ（内装火器の無いザクIIまで）は連邦のガンダムを始めとした軍用MSと違って、あくまで作業機であると言い張っている。