0080年代后期，随着奥古与阿纳海姆电子公司合作的“Z计划”的推进所开发出来的MSZ-006Z高达的设计方案，使后来的MS开发工作受益匪浅。Z高达无论在空间战斗还是在重力下战斗中都有高等级的机体性能，而且在当时能进行大气圈突入的TMS之中拥有首屈一指的攻击力。拥有非常复杂的变形机构的Z高达，MS和WR两种形态都持有非常高的机体性能，它的出现使MS的使用范围得到了划时代的扩大。这部机体完成时，颠覆了当时的设计者的设计常识，由于构造材质的提高，才使其高效率的内部构造骨架得以实现，所以如果说之后大多数的MS使用的都是从开发Z高达途中派生出来的机构构造的话，一点也不过分。但是，与优秀的性能、战绩相反，Z高达并没有实现量产化。

当然，在“Z计划”的范畴以外，还是存在有能变形为航宙战斗机、称之为量产机、试作机的设计方案，并运用且消耗在侧面战斗之中。唯一由奥古的协力组织卡拉巴生产了少数的Z直系改造机Z Plus系列，但与真正意义上的量产来说，其规模还是过小。

以公正的观点来讲，Z高达的最大特征“变形”，正是Z高达不能实现量产的最大障碍之所在，所以，设计人员开始摸索将变形这一“机构”向“机能”方面转换的手法，换句话说，就是将从MS变到WR的变形机构省略掉，使WR形态时的机能用附加其他装备来代替的方法。

RGZ-91 灵·格斯就是由阿纳海姆所开发的、将Z高达的MS形态复制过来的试作型MS，名称为“Refine Gundam Zeta（精简“Z高达”之意）”。其装备着将变形时的机能集于一体的附加装备BWS（Back Weapon System），用以代替WR形态时的机能。

格利普斯战争以后，Z系列的机体就开发的差不多了，这个系列作为高性能MS的代表得到了普遍的认同。灵·格斯作为这个系谱的连带机种——特别是搭载了BWS以后，WR形态时的运动性、长距离巡航性、搭载火力等都得到了高水平的发挥。应时势的需要，即将达成量产化。在第一次新吉翁战争之后，潜藏在各殖民地的反地球联邦军组织“エグム”、“NSP”所策划的小规模抵抗运动频发，联邦军为了守卫地球圈的平稳，将开发重点放在了次期主力机型上，这样，利·卡兹的量产得以实现。

U.C.0092年12月22日，由夏亚·阿兹纳布尔所率领的新吉翁军队宣布占领甘泉，联邦军首脑将其作为紧急事态对待，因此，将原配备给外围新兴精锐部队隆德·贝尔队的高达系MS秘密隐藏起来。12月25日在联邦军高层的指示下将利·卡兹作为精英量产机初次配备于隆德·贝尔队。

但是在第二次新吉翁战争中，利·卡兹与新吉翁军的NT专用MS——MSN-04沙扎比、MSN-03乍得·多加陷入了苦战，联邦军的王牌机师阿姆罗·雷也深感此机性能与对方存在很大差距，这也意味着灵·格斯已是一台落后于时代的机体了，且有多名女性驾驶员（凯拉·苏、珍·吉）于此机战死，因此同时又是一台悲哀的机体。