マグネ理論をもとにGO（ジーオー）磁鉄鋼で造られており、磁流波エネルギーで動くことから、「マグネロボ」という異名を持つ。出力は75万馬力。

サイボーグである司馬宙が頭部に変形し、支援機のビッグシューターから射出された身体パーツ（胴体〈4分割〉[注釈 52]と、左右の前腕部・上腕部・大腿部・脛・足の計14個）と合体（「ビルドアップ」）して、鋼鉄ジーグとなる。ビルドアップは、頭部からの磁流波エネルギーで各パーツを引き寄せ、所要時間7秒で完成する。なお、分離することを「ビルドオフ」と称するが、ビルドアップとビルドオフを繰り返すとエネルギーの消耗が激しいらしく、第20話では「ビルドオフを使いすぎてエネルギーが無くなってきた」と宙が言っている。

各関節部が球状の磁力関節になっており、体のパーツの一部を換装（交換）すること（これを「ビルドチェンジ」と称する）でジーグバズーカ、マッハドリルなどの武器を装備することが可能。しかし磁力を応用しているために高圧電流に弱く、磁気嵐発生時や磁気異常の空間ではエネルギー回路が混乱し、パワーが半減した上に一切の武器が使えなくなったり、ビルドアップが解除されたりする弱点も孕んでいる。

第27話より司馬宙のサイボーグ体は強化されて新サイボーグとなり、馬型の支援メカ「パーンサロイド」（第28話以降）のほか、様々な環境に適応したスカイパーツ（空中戦用）、アースパーツ（地中戦用）、マリンパーツ（水中戦用）といったオプション装備との換装が可能となった。

当時の番組宣伝パンフレット「東映10月番組紹介」や、アオシマの模型（プラモデル）のパッケージには、“ジーグの語源は、集合組織であり、それを略して暗号名、G-オーグが縮められたものである”との説明がある。

通常頭部は胸と首で結合するが、作画ミスにより首と頭で結合する回も散見される。